Die Gebäude der gleichnamigen Domäne nahmen die Vorburg auf. Die Burg soll im 12. Jahrhundert erbaut worden sein. Im Frühherbst finden hier stimmungsvolle Jagdhornkonzerte statt. Margaretha v.H. war die Halbschwester von Ludwig Helfrich, der im Bauernkrieg gefallen ist. Die Vorburg befand sich im Hauptteil der Burganlage auf einem felsigen Hügel mit einer Brücke im Westen, die an die Hangkante heranführte. Die Kontrolle des Kocher-Brenz-Grabens, die darauf ausgerichteten Handelswege und die vorgelagerte Wachburg der Burg Hellenstein/Heidenheim sind Beispiele für die Bedeutung der Burg. Die Burg ging früh in die Hände bedeutender Ministerialen wie der Grafen Teck und der Grafen Helfenstein über, deren Verbindungen bis zu Kaiser Maximilian reichten und die von Kaiser Ferdinand um die Wende zum 16. Jahrhundert mit den höchsten Reichsämtern ausgestattet wurden.

Die Burg stammt aus dem 12 Jh. und wird einem Gotebert von Falkenstein zugeschrieben. Insofern ging die Burg früh durch Hände bedeutender Ministerialen, wie der Grafen Teck und besonders der Grafen Helfenstein. Ludwig Helfrich v.H. war Kaiser Maximilians Schwiegersohn und erzherzoglicher Amtmann zu Weinsberg; In den ff. Jh. verlor die Burg an Bedeutung und verfiel bzw. diente - wie üblich - als Steinbruch. Hin und wieder finden hier im Frühherbst stimmungsvolle Jagdhorn-Konzerte statt. Die geo-strategische Bedeutung der Burg dürfte in der Beherrschung der die Alb durchschneidenden Kocher/Brenz-Scharte insbesondere der sich an ihr ausrichtenden Handelswege oder als vorgelagerte Wachtburg des Schloß Hellenstein/Heidenheim zu sehen sein. Die Vorburg ging weitgehend in den Gebäuden der gleichnamigen Domäne auf.